RoboMasters 2016 的 SkyEye 系统说明

RoboMasters 2016 的 SkyEye 系统说明

SkyEye系统版本号1.3.4  2016.07.18最后更新

系统运行平台:Nvidia Jetson TK1 嵌入式开发组件 with 192 cuda核心
开源算法背景:基于darknet的YOLO v1版本  You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection

1.建议TK1开机启动后,重新设定系统时间为最新。如果能够已经安装无线网卡模块或者直连网线联网更新最好。如果对系统没有重新修改和编译的操作,可以跳过这一步骤。

2.在/home/ubuntu目录下的文件结构如下图所示:

../RM.sh  — RoboMasters基地车Thunder和SkyEye系统总控执行文件
../RMse.sh — RoboMasters基地车和步兵车SkyEye系统执行文件
../RMtd.sh — RoboMasters基地车Thunder系统执行文件
../SkyEye — RoboMasters基地车和步兵车SkyEye系统文件夹
../Thunder — RoboMasters基地车Thunder系统文件夹

(1)../RM.sh

#!/bin/bash
echo "ubuntu" | sudo -S /home/ubuntu/max_performance
gnome-terminal -x bash -C '/home/ubuntu/RMtd.sh'
cd /home/ubuntu/SkyEye
echo "ubuntu" | sudo ./darknet yolo skyeye cfg/yolo-tiny.cfg liubi.weights -thresh 0.25 -target 0 -segthresh 0.35 -size 15000

(2)../RMse.sh

#!/bin/bash
echo "ubuntu" | sudo -S /home/ubuntu/max_performance
cd /home/ubuntu/SkyEye
echo "ubuntu" | sudo ./darknet yolo skyeye cfg/yolo-tiny.cfg liubi.weights -thresh 0.25 -target 0 -segthresh 0.35 -size 15000

(3)../RMtd.sh

#!/bin/bash
echo "ubuntu" | sudo -S /home/ubuntu/max_performance
cd /home/ubuntu/Thunder/examples/usb_example/DJI_guidance_example
echo "ubuntu" | sudo ./guidance_example

3. 设置开机系统自启动执行。打开终端并在终端中输入以下内容:

sudo vim .profile

(1)在已打开的.profile文件内容界面中输入i指令进行修改并根据需求输入以下内容:

gnome-terminal -x bash -C '/home/ubuntu/RM.sh' # 基地车开机自启动SkeEye和Thunder系统
gnome-terminal -x bash -C '/home/ubuntu/RMse.sh' # 步兵车开机自启动SkyEye系统

(2)根据车型需求执行对应的代码行并在非本车型的代码行前端输入#进行注释,之后键入esc并输入:wq保存.profile

4. 更改SkyEye系统内部文件之后进行相关操作

进入SkyEye系统文件夹

cd /home/ubuntu/SkyEye

清除已经生成好的编译运行程序文件,如果有问题撤销sudo命令重新输入指令

sudo make clean

更改系统内部文件之后重新编译运行文件,如果有问题撤销sudo命令重新输入指令

sudo make -j4

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